工业多关节机器人对伺服电机的要求有哪些?

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工业多关节机器人对伺服电机的要求有哪些?

工业多关节机器人(如装夹,喷涂,焊接)在选用伺服电机时,有哪些技术参数是选型时的关键?为什么?

选择品牌时,会如何选择?

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工业多关节机器人对伺服电机的要求有哪些?

网友答:Robdyn

个人观点,望批评指正
机器人设计好之后,要保证机器人关节在要求的参数(速度,加速度……)下运行,就需要选正确电机和减速机了

1. 电机的功率要够,功率代表了电机的输出能力,决定了能不能拖动负载,单从机械结构上来说,就是关节处要能输出多大能量;此外,还要考虑能量损耗;

2. 额定力矩和额定转速之间的平衡,P=T x W, 也就是说通过电机和减速机的配合,你既要满足转矩要求(加减速时尤为重要),也要满足转速要求;

据以上两点基本可以确定电机的型号了。

为了发挥更好的性能,还要考虑:

3. 电机的响应特性(带宽),取决于,从电机物理结构上来说,电机转子惯量要小,所以很多做电机的细长;驱动器里,三环控制周期要小,越小越好(倍福声称位置环31.5us);整体机械臂和电机要有好的惯量匹配;

4. 电机的抗过载能力,因为机器人在运行过程中,惯量变化很大,要求电机瞬时过载;一些类人形机器人更要求电机超强的过载能力,试想机器人刚站起来,过流报警了,会发生什么;

5. 电机通常和减速机配合使用,减速机刚度要大,它会影响到系统的响应特性;如果不大,电机的转子转动惯量要小些,这有助于提高谐振频率;

6. 功能方面,要考虑它的通信方式,参数整定方式,有没有曲线功能,数据采集功能;

7. 品牌服务与技术要求的取舍,大的品牌体系会完善,服务到位,。。贵。。;
等。。。

总之,是个复杂又不断反复的过程,还需仔细体会。。。

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工业多关节机器人对伺服电机的要求有哪些?

网友:Tao song

这个题目足够一个863级别项目的建设性文件了。

以下只作为抛砖引玉
①电机的响应速度,这受机器人多启停,频繁换速的功能要求。
②低惯量高转矩
③高负载下可靠的重复定位精度
④电机性能的数学参数可对外提供