伺服系统震动?且先看看这27问答(二)

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伺服系统震动?且先看看这27问答(二)

十五、用程序步进电机速启动时,会有抖动声无法启动,用伺服电机能解决这种问题?

跟程序关系不大,应是电机转动惯量不够导致,建议换大点的步进或者伺服,伺服可以过载。

十六、伺服电机快速有抖动什么原因?

1、伺服配线:
a.使用标准动力电缆,编码器电缆,控制电缆,电缆有无破损;

b.检查控制线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

c.检查接地端子电位是否有发生变动,切实保证接地良好。

2、伺服参数:
a.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;

b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为0,可尝试增大设置值;

c.电子齿轮比设置太大,建议恢复到出厂设置;

d.伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

3、机械系统:
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;

b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动,尝试空载运行,如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

c.确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运行,如果空载运行正常,则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

十七、引起伺服电机振动的原因是什么?

1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题(速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障)、负载惯量(导轨或丝杆出现问题)、电气(制动没打开,速度环反馈电压不稳)有关。

2、电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓,刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益(pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks,F为指令脉冲频率;Ks是位置环增益;A为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大,惯性力就大;增益越大,偏差越小,越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动: pa.2021(负载惯量),pa.2044(加速度比例增益),pa.2066(加速度反馈增益)。

十八、伺服电机叫,而且围绕一点来回震荡是怎么回事?

最近碰到过此类的问题,控制卡控制伺服,仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动,不是很明白应该调整哪些参数来解决,MR-E的伺服,卡输出1000个脉冲,1个脉冲走10个u。

来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为速度环增益太低,积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益。 目前位置环增益是自动模式,而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那就增加速度环增益试试,不过可能更糟,改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益? 如何看曲线来分析系统的响应?如果参数调好了,在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程,这时有微小的振动呢?2号参数的第四位是机械共振频率设置,尽量提高它,应该会有所改善,除非选型不合适,负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强,调节时还可以适当加大位置环比例增益。

十九、引起伺服电机振动的原因是什么?

(1)机械结构不顺畅,机械结构松动
(2)驱动器的刚性参数调的太高,引起共振
(3)伺服功率不够
(4)还有可能是伺服控制的参数调节有点问题,比如位置增益,速度增益等配合不好
(5)伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对)
(6)伺服驱动控制器有干扰信号.驱动板有尘造成临界短路状态
(7)电机本身绕阻出现了问题

二十、安川伺服电机08A的抖动,怎么办?

安川伺服电机08A的,机床在运行时会抖动,有时会尖叫,试过F001调刚性,出厂时是6,现在改5,4都没用,机床用的新代的系统,系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化。

首先要确定是不是伺服的问题,如果确实是伺服的问题,那么刚性调节一般多少会起一点作用,如果效果实在不行,就用手动调整速度环,Pn110.0=2;Pn103=x%(x根据机器情况设定,如果不知道设定100,200试试也无妨);然后加大速度环增益Pn100(1-2000),或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行,那就是上位系统的问题了。

二十一、交流伺服电机抖动故障怎么解决?

(1)先确定转动部分是否存在问题。比如连轴器,导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动

(2)转动没问题就是参数问题,把速度环参数,位置环参数调小。调整(从小到大)

(3)驱动器有无报警

(4)编码器坏有时都会抖动

二十二、伺服电机运行时抖动,怎么处理?

工作台上的伺服电机,在调试的时候曲线很正常,一旦带了负载,运动的时候就会在运动方向上前后抖动,出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。

1、电机功率多大?转子转动惯量多大?

2、是否带了减速器?系统是否做了消除间隙的处理?

3、传统系统等效到电机轴上的转动惯量多大?还有一些其它相关参数。

三洋的伺服驱动器,全闭环,调整了电流环参数,电流前馈,P参数和I参数,负载惯量比调到400左右,用联轴器连接的丝杆,打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的,不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振,用滤波器滤除了,带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集,降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能。

(1)系统是否做了消除间隙的处理?

(2)“降低刚性可以使情况好转”,系统刚性如何降低的?

(3)“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”,带负载能否测一下系统是否仍有扭振?

(4)伺服扭矩不够?

(5)滚珠丝杠的导程不对?

(6)负载的转动惯量过大,导致电机运行时过冲了?

二十三、AB伺服电机发烫,抖动,怎么处理?

电机的加速度减速度都在1万以上,电机有发烫现象(其他几台正常的都基本没有温度),电机是垂直安装,下降距离很短,停止时跳动很厉害,像有弹性。

(1)应该是轴承有径向间隙了

(2)垂直安装的伺服电机要带刹车,你加减速快,可能是电机刹车发热了

(3)电机抖动有可能是刚性问题

(4)编码器位置偏移了零点

二十四、伺服电机在转动的过程中还有停下后老是颤动怎么办?

用伺服电机带动转盘转动,每转180度停一次,但是停下后转盘老是颤动,好像伺服电机的轴锁的不是很牢固,怎么办呢?

这个好像惯量大,可以更换大功率电机或加减速机。

二十五、伺服电机抖动和异常声音,怎么办?

机械部分拆开后并无异常,连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

机械共振主要是因为丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上,产生的机械共振现像,一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。

还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振,你可以把PID值先自动演算一下,如果还是不能正常工作可以手动修改至伺服控制器正常,这两点一般可以解决伺服引起的共振现象。

二十六、松下伺服电机抖动怎样处理(负载稍大电机抖动)?

1.惯量比设定是否得当,有可能电机惯量选型偏小
2.增益设定是不是过高导致

二十七、三菱伺服电机抖动的可能原因?

1、伺服负载过大(伺服选小了)
2、伺服刚性没调好
3、丝杆没选好

本文转自:伺服系统震动?且先看看这27问答(二)

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