一个无刷云台电机的控制经验

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一个无刷云台电机的控制经验

云台是两个交流或直流电机组成的安装平台,可以水平和垂直的运动,像摄像机云台。一般来说云台的转动是慢速而精准的转动,所以云台电机的转动速冻要求并不是很高,所以用一个低速度的开环控制就可以让他正常工作运行起来。下面是一个无刷云台电机的控制经验。

控制代码如下:

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;

开环控制本身会存在一个问题,从矢量控制的角度来看:电机电向量与磁向量方向在旋转时并不一致!具体现象就是,开环控制电机旋转,电机表现得速度呈周期性的增减,这跟磁钢切换有关。

如何解决这个问题?很简单,加一个常规的PID闭环控制,就妥多了。

闭环传感器通过陀螺仪完成,经实测,速度控制妥妥的,非常均匀!但有几点要求:

1、控制力度要小,考虑500Hz,
2、传感器数据适合,且较准确,这一点需严格要求,不然无论如何调参都是没用的。

室内使用的云台的要求不高,室外的则相对来说要高一点。

此文转自:flewfjk的空间