作者：Conal Watterson博士
简介
控制器局域网(CAN)是内置故障处理功能的分布式通信的标准，针对ISO-11898开放系统互连(OSI)模型的物理和数据链路层加以规定1, 2。由于采用的通信机制非常可靠，因此CAN已广泛用于工业和仪器仪表应用以及汽车行业。
CAN有如下特性：
• 一条总线支持多个主机
• 固有的消息优先级
• 总线通过消息优先级进行仲裁
• 多层错误检测和恢复
• 采用不同时钟源的节点间的数据时序同步
在物理层，CAN协议支持差分数据传输，其优势包括：
• 在一对绞线电缆上进行双向通信
• 抗扰度更高
• 宽共模范围允许节点之间存在地电位差异
